作者：格拉斯  趙陽陽

       AGV即英文Automated Guided Vehicle的縮寫，翻譯成中文是自動導引車，這種車不用駕駛員駕駛，一般是通過光或磁的傳感器引導它沿著規定的路徑行駛，通常采用可充電的鉛酸電池或者鋰電池供電。

        剛吹制好的玻璃杯在常溫下容易爆裂，需在一分鐘之內送到下一道工序去退火處理，否則玻璃杯就炸裂。目前公司剛吹制好的玻璃杯都是通過人工在短時間內送入退火爐，一次需要四五個人送杯子，而且工人都是八個小時來回的跑，耗時耗力，公司擬設計一個自動小車代替人工，送吹制好的玻璃杯送入退火窯，達到經濟，高效，快捷的效果。

        小車的工作流程，當玻璃杯吹制好以后，工人給小車一個信號，小車運行到工位1處，玻璃杯夾持到小車上，小車帶玻璃杯運行到退火窯處，退火窯處工人打開爐上的窗口門（或者設計一套自動開門系統），小車將玻璃杯送入退火窯中，完成整個動作后返回到工位1處等待玻璃吹制好夾持。

       目前格拉斯自動化設計的AGV已初步有了成效，此AGV采用磁條引導，在地面上按路徑貼上磁條，AGV車上有一個磁傳感器感應地面的路徑信號，通過PLC處理運算輸出控制信號到電機，帶動小車按軌跡行駛。

       AGV沿磁條行走原理，磁導航傳感器安裝在AGV底部，磁傳感器與導向磁條相距5-30mm，小車在運行過程中，如小車與軌道發生偏移，傳感器內置的16位開關會有1位或多位的狀態會發生改變，PLC會根據傳感器開關狀態組合代碼的不同發出各種指令，使小車能正確地沿著軌道行駛。

       AGV行走機構采用兩輪差速機構或者四輪差速機構，兩輪差速行走機構選擇用兩個直流無刷減速電機或是兩個步進電機構成差速驅動，配合控制器進行驅動，四輪差速行走機構選擇用四個直流無刷減速電機或是四個步進電機構成差速驅動，配合控制器進行驅動。其原理是，當AGV左右兩邊速度相同時，AGV直線行駛，當AGV左右兩邊速度不同時，AGV向速度慢的一邊拐彎。

      目前兩輪差速機構已經能夠實現基本的前進，拐彎，調頭，避障等功能，四輪差速機構也在試驗當中，已經能夠實現前進，后退，拐彎，壁障等功能。我們相信在各種技術人員的不斷努力下，格拉斯的AGV小車技術越來越成熟。